如何定义机器人上的工具中心点(TCP)

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    TCP用于创建必要的调整,允许控制器移动坐标系统,以跟踪工具,而不是手臂的末端。


    什么是TCP?

    自动化制造业中的机器人手臂可以非常精确地完成任务。他们可以在控制器监测坐标系的指导下这样做。该坐标系用于帮助机器人在三维空间中导航.没有任何附着在机器人上的东西,手臂的末端被用作导航的参考点。


    控制器可以移动协调方式使参照点在空间中移动到预定的或“教”的位置。当你在机器人手臂上添加一个工具或夹持器时,参考点应该改变以反映工具所产生的偏移量。使用该工具作为运动的焦点,使机器人的编程更加容易,并允许更多的功能可以添加到程序中。

    工具中心点或(TCP)用于创建必要调整。这允许控制器移动坐标系,以跟踪工具,而不是手臂的末端。


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    显示TCP如何在机器人工具上工作的图表。


    在更新程序时,工具中心点是至关重要的。精确的TCP允许程序在相同的单元格之间传输,并允许备份程序被重新加载到带有丢失或损坏文件的机器人中。如果一个机器人有重大的内部问题,并且丢失了加载到它的程序,则使用TCP作为系统中所有编程点的参考点。

    在没有精确TCP的情况下教学的系统必须在程序的每一个点重新调整才能再次正常工作。系统的停机时间和编程成本造成的金钱损失可能是很大的。

    精确的TCP对于保持机器人手臂在其运动中的精确性是极其重要的。不准确会导致许多不同的问题,在解决系统内的问题时可能不容易解决。检查故障机器人的**件事是TCP。问题的范围从错误的产品到可能破坏系统或机器人的重大事故。

    在选择产品时,解决掉的产品这样的问题可能看起来要么是抓取失败,要么是方法点错位。

    尽管这两种情况都可能是这样,但不准确的TCP可能会导致ARM遵循与原始编程不同的路径。因为检查工具中心点是一个相对较短的过程,所以在排除其他可能导致故障的原因之前,检查它通常是花费了很好的时间。


    如何检查机器人TCP

    检查机器人的TCP通常是一个简单的过程。不同品牌的机器人可能有一些不同的方法,但它们所做的都是一样的。大多数情况下,工具或夹持器的主要焦点是将工具围绕在用于创建空间中定义的引用的指针上旋转。

    根据创建的TCP类型,至少需要三个不同的工具方向。程序员将机器人驱动到一个方向,并将其记录下来。然后,它将工具移动到下一个方向,记录它,等等,直到所有的点都记录在控制器中。一旦该过程完成,机器人将根据记录的信息计算出精确的工具中心点并进行偏移。在TCP制作完成后,机器人可以切换到工具坐标系中移动,工具在指针周围移动。

    如果工具没有偏离指针,则TCP已正确设置并将是准确的。如果它偏离了另一个方向,这一过程将需要重复,直到它是准确的。TCP的准确性直接关系到定位点的设置是否小心。

    当机器人首次安装时,程序员应该创建一个TCP。这使得机器人编程更容易,因为它将根据工具进行跟踪,并为备份提供一个参考点。当发生重大故障时,与重新编程整个系统相比,备份可以节省时间和金钱,如果没有精确的TCP,备份就会损失大量的价值。


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    有和没有工具中心点(TCP)的工具路径的图表。


    一旦设置了TCP,很少会导致系统出现问题,除非某些外部因素导致了系统的更改,例如硬崩溃。如果机器人遭遇了硬着陆,机器人工具的损坏可能改变了它的物理位置。

    当发生这种情况时,工具要么需要更改以反映TCP,要么TCP需要更改以反映新的工具方向。如果工具没有损坏到需要更换的程度,更改TCP通常更容易。


    TCP故障排除示例

    由于工具中心点是机器人操作功能的重要组成部分,它可以为系统的整体状态提供重要的信息。TCP的更改很少是由机器人编程中的内部因素引起的,但是检查其准确性会导致发现问题的实际原因。

    在任何重大崩溃后,应检查TCP是否准确。崩溃可以改变工具的方向,或者导致手臂上的编码器松动位置。这两种情况都有可能在以后造成其他崩溃。

    在大多数情况下,自动化过程中的零星故障更难找出。如果一个机器人偶尔丢弃产品,有很多可能的原因。任何东西,从传感器,到磨损部件,都可能是问题发生的原因,而这个问题只是偶尔发生的。

    因为检查TCP不需要很长时间,所以它是**的起点之一。如果TCP不正确,可能会导致系统出现间歇性问题,因为在工具或产品选择方面的公差可能会变得太大。

    大多数情况下,它将能够抓取产品或执行其任务,但有时产品可能稍微偏离了对齐,并且工具超出了正确抓取它的范围。在这些情况下调整TCP可能会解决问题。

    工具中心点对于正确的机器人编程至关重要。它创造了一个更健壮的系统,并可以节省昂贵的停机时间,当机器人控制器丢失文件或经历一次硬着陆。

    TCP使得编程更容易,因为机器人可以根据工具的方向被慢跑,如果设置得当的话。在对机器人进行故障排除时,**的起点之一是工具中心点,因为它相对简单,如果检查准确,将消除与机器人的关系。


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